2.减速器
减速器在工业机器人的作用是将转速降到工业机器人各关节所需的速度，同时输出更大扭矩。减速器是研发、生产难度最高，也是中国工业机器人领域发展最薄弱的环节。数据显示，减速器成本在工业机器人整机成本占比为35%，占比最高。工业机器人主要使用两类减速器：RV减速器与谐波减速器。目前RV减速器与谐波减速器在工业机器人领域的消费比重约为7：3。
数据显示，2014年至2018年间，由于工业机器人行业投资旺盛，减速器生产商的研发热情高涨，中国工业机器人用减速器需求规模由4.5万台套升至54.6万台套，年复合增长率达87.1%。预计到2021年，中国工业机器人用减速器需求规模将有望达到78.4万台套。
数据来源：中商产业研究院整理
据统计，全球精密减速器市场70%的市场份额由日本哈默纳科和纳博特斯克两家企业占据。相比日本和欧洲，中国在机器人用减速器领域内的技术实力尚待提升。国产减速器还未实现自给自足，进口依存度较大，直接导致了成本居高不下这一问题。国外减速器生产商在产品销售上通常会优先考虑本土市场，针对中国市场供给不足，因此给中国减速器生产商创造了良好的发展机遇，促使其逐步向精密减速器产品领域发展，提升竞争力。
3.伺服系统
伺服系统是工业机器人主要的动力来源，主要由伺服电机、伺服驱动器、编码器三部分组成。伺服系统又称位置随动系统，是通过运用机电能量变换、驱动控制技术、检测技术、自动控制技术、计算机控制技术等实现精准驱动与系统控制，从而实现执行机械对未知指令准确跟踪的控制系统，被广泛应用于航空航天、国防领域以及工业自动化等自动控制领域。
按驱动执行元件类型划分，伺服系统可分为电液伺服系统、电气伺服系统以及气动伺服系统，其中电气伺服系统又可分为直流伺服和交流伺服两类，目前商用领域最常见的伺服系统为交流伺服系统。具体如下图所示：
资料来源：中商产业研究院整理
根据数据显示，中国伺服系统市场规模由2016年的73亿元上升至2018年的119亿元。随着中国人口老龄化的进一步加剧，人口红利逐渐消退，人力成本逐年上升，传统工业尤其是制造业对自动化产线设备的需求将始终保持增长态势。预计到2021年，中国伺服系统市场规模将达到224亿元。
数据来源：中商产业研究院整理
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